本文的目的是实现基于MC9S12XS128单片机智能赛车的设计,它是一种以规定的汽车模型为载体,采用16位微控制器XS128为核心控制模块,通过自主设计电源电路,电机驱动电路、道路光电传感器电路,硬件部分合理布局,同时编写配套程序,使其能够自主识别路径的模型车。比赛时它能在规定赛道上,以最短时间跑完全程,且取得较好成绩,论文整体包括：绪论,系统总体方案设计,车模机械部分设计改造,硬件电路部分设计制作,软件部分设计,系统调试六章内容。本文简单介绍了国内外智能车的发展概况,“飞思卡尔杯”智能车大赛起源以及我国“飞思卡尔”杯全国智能车竞赛盛况。详细地阐述了该款智能赛车软硬件设计、制作、调试的具体方法和过程。并对转向舵机,直流电机调速PWM信号的PID控制做了一些研究。MC9S12XS128主控模块,作为整个智能汽车的“大脑”,光电传感器、光电编码器等传感器的信号,根据控制算法做出控制决策,驱动直流电机和伺服电机完成对智能汽车的控制。传感器模块,是智能汽车的“眼睛”,可以通过一定的前瞻性,提前感知前方的赛道信息,为智能汽车的“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。总之,电源模块,为整个系统提供合适而又充足的能源。电机驱动模块,驱动直流电机和伺服电机完成智能汽车的加减速控制和转向控制。结果表明：智能车系统设计方案稳定可行,机械结构与控制算法经过长时间的调试均达到优化的状态,平均速度达到2.6m/s,极速达到6m/s。