随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的应用越来越普及，已逐渐渗透到工业生产和制造，日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂是机器人最主要的执行机构，具有时变、强耦合、非线性等特点。机械臂控制系统的设计问题不仅具有普遍的工程意义，还具有深入的理论意义。 本课题针对863计划“仿人形机器人技术与系统”项目中的六自由度机械臂，提出了基于RS-485总线的分布式控制器的解决方案。系统利用PC机作为监控主计算机，采用DSP实现各关节电机的位置控制，设计了分布式控制系统的通讯协议，实现了对各个电机的监控。采用Denavit-Hartenberg参数法建立了机械臂的运动学方程，推导出逆运动学的解析表达式。分别设计了机械臂末端关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划算法。在关节控制器DSP上实现了电机的位置和速度闭环控制，还对分布式控制系统进行了实验研究。 实验结果表明，六自由度机械臂运动学模型以及轨迹规划算法正确、可靠，分布式控制系统通过RS-485总线能够实时控制各关节电机稳定的运行，使其精确的追踪给定的轨迹，系统性能满足设计要求。