在现代战争中，无人机的应用已经越来越广泛，如何快速地获取战场信息已经成为各国研究的热点，涵道式无人机由于兼备了悬停能力和高速飞行能力已经引起了各国的重视。　　 本课题以小型涵道式飞行器为研究对象，在研究分析涵道式飞行器整体结构、涵道螺旋桨的气动特性以及姿态控制算法国内外研究现状的基础上，对涵道式飞行飞行器若干关键技术进行了研究。　　 首先，设计了小型涵道式飞行器的整体结构。根据提出的飞行器具体指标，确定采用双旋翼加控制面板的飞行器总体结构，并对飞行器的动力装置和供电设备进行了选型，针对所设计的飞行器整体构型，进行了有限元分析，确保整机的结构强度，利用仿真分析的结果对涵道进行了设计，最后完成了各零件的加工和整机的装配。　　 其次，利用空气动力学的相关理论对小型涵道式飞行器进行受力分析，在此基础上，利用牛顿-欧拉方程建立了小型涵道式飞行器的动力学方程。针对飞行器的悬停状态，对模型进行了简化分析，得到了悬停点附近的三轴独立运动方程。设计了PID控制器对飞行器悬停时的姿态进行控制，利用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真验证。　　 进而，结合小型涵道式飞行器的特点和要求，以DSP2407为核心控制芯片设计了涵道式飞行器的飞行控制电路，并利用MTi姿态参考系统获取飞行器当前姿态，在飞行控制平台上实现了飞行器悬停点附近的PID控制。　　 最后，完成了飞行器所有器件的调试和安装，在飞行器地面平台上进行了PID参数的调节，测试涵道式飞行器的性能，在此基础上，进行了飞行器悬停飞行实验和研究。