【摘 要】
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本文以轮式移动机器人协调控制为背景,对多机器人的编队行为进行了研究。多机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识,论文综述了目前多机器人队形
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本文以轮式移动机器人协调控制为背景,对多机器人的编队行为进行了研究。多机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识,论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法,提出了一种保持任意队形的方案:跟随法。实现了避碰和跟随的具体算法,通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题,采用同层切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术,分析了机器人之间传递状态和控制信息的机理,研究了机器人在行进过程当中的避障问题。利用YUV颜色模型的原理,识别红色障碍物;针对实验用移动机器人,分析了机器人走直线和走圆弧的原理,采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正,实现行进过程中队形的准确移动。根据跟随法编写了相关程序和界面,使得多机器人按指定队形排列行进。最后指出了多机器人任意队形控制中的几个难点,并展望了这一领域的未来。
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