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在仿人机器人的研究领域中,怎样提高仿人机器人的控制系统研究一直是一个热门话题,受到了世界各国的普遍关注和重视。从仿人机器人的发展历程和仿人机器人的研究现状来看,国内外现在普遍采用DSP或者单片机作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控制,但是它在一定程度上很难实现在处理大数据量和复杂算法的同时保证系统的实时性。因此,该论文设计了一个基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA远程无线遥控仿人机器人的双重控制硬件系统。该系统实时性好,实现了多任务的实时调度,较好的保证了仿人机器人控制系统对实时性的要求。论文的主要完成工作如下:1分析了机器人的发展现状和仿人机器人的机械结构,阐述了仿人机器人的伺服控制原理,并采用了基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA的双重控制系统来无线遥控仿人机器人,增强了系统的灵活性。2设计实现了无线遥控器,通过无线电波的发射与接收实现了无线遥控器与控制系统的无线通讯,可以远距离的控制仿人机器人的运动。3设计实现了在ARM处理器中完成上位操作机和FPGA的通信和信号转换。4在FPGA中完成了舵机位置的反馈脉冲处理、计数电路、地址译码电路、PWM脉冲驱动等电路的设计,并且完成了PWM信号程序设计,实现了对机器人舵机的角度的精确控制。5设计实现了两个或者两个以上的舵机可以同时完成多个动作的协调与分配。利用ALTER公司的QUARTUSII8.1开发平台进行系统的配置,占空比的改变,CPU设定、各部分接口模块的设计、确定系统互联逻辑等。6在完成上述硬件和软件设计的基础上,进行了仿真实验,调试了仿人机器人各个模块的性能表现,并且通过了硬件实验测试。实验证明,本论文所提出的系统设计方案是可行的。基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA的远程无线遥控仿人机器人的双重控制系统在速度、功耗、体积、可扩展性、稳定性方面有着独特的优势,具有广阔的发展空间。