本文主要研究多智能体系统间智能体的通信、协作和协调问题。通过对多智能体系统中无通信,方案传递,消息/对话通信模式和黑板系统这四种通信方式的分析,以及对多智能体协商模型所应包括的三元素的分析,本文以黑板结构作为在动态多变环境下实现多智能体通信及协作的理想模型,研究应用黑板结构系统来实现多智能体之间的通信、协作和协调的方法,并在仿真和实物机器人两种环境下得到了实现。主要研究工作包括： 1)黑板结构系统具有三个部分：黑板、控制机制及知识源。首先引入一种基于协商模型的控制机制使得多Agent之间能够快速的达成一致,且解决了局部解和全局解间的矛盾,向着最终解决问题的方向推进。然后解决了黑板的分区问题。最后对如何进行任务分解和任务之间的依赖关系进行研究,解决了如何建立知识源的问题。 2)对FIRA 5对5仿真平台进行了简单的介绍。进而在这个仿真平台上建立了黑板结构,实现了环境监测及分析模块、黑板模块、知识源模块、数据库模块、控制机制模块的功能及结构。特别实现了仿真比赛环境下黑板结构在角色分配和角色的协作过程。 3)在中型组实物机器人平台上实现了应用模糊控制算法控制机器人的底层运动。建立了基于黑板结构的多机器人协作系统,该系统能通过一个服务器机器人实现对其他机器人的导航。最后该导航系统在有障碍物的实际环境下实现了队形的行进、角色的分配以及对障碍物的清除工作,并在清除障碍物后让机器人队伍继续前进。 本研究在北京工业大学人工智能与机器人研究所的机器人平台上实现和测试。