近些年来,许多大型集装箱港口正逐步朝着自动化和半自动化方向进行改造。借助集装箱码头自动化改造的契机,集装箱跨运车凭借着其装卸效率高,节省燃料开支和维修费用等优点再次进入人们的视线。集装箱跨运车惯量大,质心较高,质量体积较大,这些特点导致跨运车行驶过程中,尤其是在转向过程中极易发生侧翻。集装箱跨运车现阶段正朝着智能化方向发展,但仍处于起步阶段,相关研究并不多。跨运车防侧翻问题作为跨运车领域现阶段技术中的关键问题之一,急需一种可以有效解决这一问题的控制方案。文中总结了国内外学者在车辆侧翻问题这一领域的研究成果,将8轮独立转向跨运车作为本文研究对象,对该类型车辆的侧翻原理进行了分析研究,将差动制动技术应用到跨运车防侧翻领域。具体研究内容如下:对跨运车进行动力学分析,以汽车模型中常用的二自由度、三自由度模型为基础,结合线性轮胎模型建立跨运车侧翻模型,并在MATLAB/Simulink平台进行跨运车侧翻模型搭建以及仿真验证。分析常用的车辆侧翻判别指标的优缺点,选取跨运车侧倾安全系数C_t以及横向载荷转移率LTR作为跨运车侧翻判别指标。比较分析LTR与C_t的仿真结果,并根据C_t的阈值对LTR阈值进行标定。选取LTR作为控制器的控制变量。分析单轮制动时,制动力对跨运车运动状态的影响,建立制动力分配策略。采用差制动的方式对跨运车的运行状态进行修正,进行跨运车差动制动防侧翻系统整体方案的设计。分析常用算法的优缺点,选取模糊PID控制作为差动制动的控制算法。以LTR作为控制变量设计了模糊PID控制器,并在MATLAB/Simulink平台中进行控制器模型搭建,对本文建立的防侧翻控制系统进行仿真验证。