近年来,随着城市的快速发展和城市人口的不断增加,加之城市中汽车保有量的持续上升所造成的道路交通拥挤、环境污染问题日益突出。为解决上述问题,大力发展新型环保、载客量大的城市轨道交通就成为了必然的趋势。现代有轨电车以其投资少、建设周期短、运载量较大和高舒适度等优点,成为中小城市客运、大城市轨道交通延伸和补充的重要选择。要想保证有轨电车的运行控制系统、调度指挥系统、色灯信号系统等能够实现安全与高效的运行,就必须为现代有轨电车提供实时、可靠、高精度的列车位置信息。因此,对现代有轨电车定位技术的研究具有重要的实际意义。单一定位技术的定位精度有限,提高其定位精度花费巨大,而基于多传感器的组合定位技术能够发挥其各自的优点,实现优势互补。本文正是基于上述组合定位技术的思想,将GPS(Global Positioning System,全球定位系统)和INS(Inertial Navigation System,惯性导航系统)综合起来设计一种适用于现代有轨电车的组合定位系统。论文主要从现代有轨电车组合定位方式入手,选取适当的传感器,设计组合定位模型,并着重研究适用于有轨电车组合定位的信息融合方法。在研究分析目前所使用的各导航系统性能、特点的基础上,论文选取GPS和INS作为现代有轨电车组合定位系统的子导航系统。在建立GPS/INS组合定位模型时,根据城市轨道实际工况,对INS进行了简化,组合方式釆用位置、速度组合模式。论文分析了目前组合导航系统中所使用的数据融合算法,在总结常规Kalman滤波算法和H_∞滤波算法不足的基础上,提出了一种基于强跟踪特性的H_∞滤波算法,并将仿真结果与常规Kalman滤波法、H_∞滤波法的仿真结果做对比,得出结论,验证了改进的H_∞滤波算法相对于常规Kalman滤波算法和H_∞滤波算法能获得更好的滤波效果。为进一步提高现代有轨电车定位精度,在GPS/INS组合定位结构中继续融入感应环线,以修正定位信息。本文在分析感应环线设置位置及定位性能的基础上,针对现代有轨电车运行环境的特点,设计了修正后的有轨电车定位总体结构。另外采用改进的H_∞滤波算法在GPS/INS/感应环线组合条件下进行仿真,结果表明该修正后的结构定位效果更优。