【摘 要】
：
将双臂机器人用于实际生产中,有大量研究工作要做.该文较全面对3R-3P双臂机器人进行了运动学及动力学问题研究,;提出了3R-3P型双臂机器人环向缠绕空间开环管芯锻模的工艺方案
论文部分内容阅读
将双臂机器人用于实际生产中,有大量研究工作要做.该文较全面对3R-3P双臂机器人进行了运动学及动力学问题研究,;提出了3R-3P型双臂机器人环向缠绕空间开环管芯锻模的工艺方案.表达了3R臂、3P臂之间的位置协调约束(方程).用D-H法建立了该机器人的空间运动坐标及运动学模型,提供了运动学问题的解.推导了该机器人的雅可比矩阵,为进行动力学分析奠定了基础.该文还以拉格朗日方程为基本理论,以R、P、Pual推导的简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解.该文最后对机械手作了稳定负荷的研究.该文的研究为设计双臂协调作业的缠绕机器人控制系统提供了重要的理论依据.为3R-3P型缠绕机器人的实际使用,奠定了理论基础.
其他文献
数控龙门铣床是电力工业、交通运输业和军工业等领域的主要加工设备。滑枕部件是数控龙门铣床的关键功能零部件之一,直接决定着机床的工作精度。在数控龙门铣床的实际加工过
目的 探讨内服消痔汤联合外用马应龙麝香痔疮膏治疗痔疮的临床疗效.方法 选取遂川县五斗江乡卫生院2016—2018年收治的痔疮患者60例,按照随机数字表法分为对照组与试验组,各3
液压冲击器是一种利用液压能使活塞进行往复运动,达到破碎目的的冲击机械。传统的液压冲击器一般都采用自动配流的方式,这种形式的液压冲击器活塞的冲击能与液压泵输入流量的平方成正比,活塞的冲击频率与液压泵输入流量成正比,输入流量的改变对冲击能的影响比对冲击频率的影响大,提高冲击频率来缩短作业时间的时候,活塞冲击速度的值可能会过大,使活塞或者钎杆出现塑性变形。为了克服传统液压冲击器的这个缺点,本文以某型号的
该文讨论了智能控制理论、分布式计算模型的网络基础,并利用这一原理,对银行事中监督系统进行建模,同时重点讨论了这一模型的软件系统实现技术.
在核心素养的背景下,小学科学教学的方向亟需由科学知识的传授,转向科学能力尤其是科学探究能力的培养.在小学科学教育中,融入STEM教育理念,不仅能够提高科学的教学效率,同时
该文首先论述了激光二极管泵浦固体激光器的发展历史和发展状况,并从基本的激光四能级速率方程开始,对激光二极管泵浦的NdYVO固体激光器进行了理论分析,得到了稳态动转条件下
微创介入手术以其对人体造成的创伤少、康复时间短、痛苦轻等优点，在当前的脑部及心脏疾病的诊断与治疗中得到了日益广泛的应用。为弥补传统介入导管装置缺乏主动性、通用性欠
本文主要以探索小学音乐教学中培养学生音乐核心素养的有效途径为重点进行阐述,结合当下小学音乐教学发展趋势,首先分析小学音乐教学中培养学生核心素养的现状,其次从触动学
该课题的研究内容是液压支架的初撑力保证系统及装置,是根据综采煤矿生产中支护的现实条件确定的.从开题到课题完成,是一个完整的机械设计过程.顶板支护是煤矿生产中的一个重
目的 探讨热敏灸联合湿润烧伤膏治疗Ⅱ～Ⅳ期压疮的临床疗效.方法 选取赣州市中医院2016年6月—2018年12月收治的Ⅱ～Ⅳ期压疮患者60例,采用简单随机法分为对照组和观察组,每组30