仿真测试转台作为航空航天及舰船导航等领域中进行半实物仿真和测试的关键硬件设备,在制导武器等的研制过程中起着极其重要的作用。航空航天技术和舰船导航技术的迅猛发展,对导航制导设备性能及精度的要求不断提高,相应地要求提高转台的精度,但转台精度的提高却受到摩擦力矩等因素限制。对摩擦的分析和补偿研究具有重要的应用价值。本文以测试转台为背景,基于锁相伺服原理分析研究了转台伺服控制系统的电路实现结构,研究了利用FPGA技术对转台控制系统关键逻辑电路——指令脉冲发生器、精密移相器、鉴频鉴相器进行仿真和实现。并设计了基于计算机ISA总线的转台伺服控制系统控制板。针对转台测角系统,论述了定角计时原理,给出了系统的组成框图。定角部分详细分析了相敏解调原理,设计了一种开关型相敏解调电路,以及防抖动电路及整形电路。计时部分简要介绍了可编程逻辑器件,以及分频电路,详细的给出了计时控制电路的设计,计时输出冗余设计逻辑。针对非线性摩擦对系统的影响,根据Lyapunov稳定性设计了基于观测器的自适应控制器,在关于速度的摩擦补偿中,首次提出一种新的自适应控制器,从仿真结果来看,对摩擦的补偿效果很明显,并优于PID控制器。针对转台的位置周期扰动,提出对关于速度的摩擦和关于位置的扰动分别进行补偿的方法。在对位置周期扰动补偿中,采用神经网络补偿,离线采用BP网络,在线采用实时性好的CMAC,与自适应控制器共同构成了复合控制。从仿真结果看,复合控制对摩擦补偿和对位置周期性扰动的补偿很有效。