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在现代化生产过程中或很多高危或特殊场合下,要求机构具有良好的适应性和可变结构特点,甚至要求其结构的自由度可变以满足不同工艺,不同工况,不同任务的要求。基于此背景,本文提出了一种以螺旋理论为理论依据的运动分岔可重构并联机构设计方法,并设计了一种新型3-R(P)RPS可重构并联机构作为研究对象进行了分析。首先本文通过螺旋理论把寻找具有运动分岔特性的四铰链闭链问题转化为含参矩阵的求秩问题,利用数学等降秩方法得到运动分岔需具备的结构特征。从这个角度出发对现有的运动分岔链做了总结同时挖掘得到了若干结论。而后选