本论文旨在为具有触觉感知能力的机器人开发在非结构环境中的抓取控制系统,实现了由传统视觉辅助夹爪位置伺服控制向触觉辅助夹取力伺服控制的转变。提升了机器人在视觉受限环境中的工作效率和性能,使机器人如同人手一样完成灵巧复杂的抓取和操控任务成为可能。本论文首先对人体皮肤和电子皮肤的触觉感知原理进行了分析研究和对照。结合电子皮肤传感器搭建了具有触觉感知能力的机器人抓取系统,实现了机器人抓取系统硬件组装和软件模块化集成。随后,利用电子皮肤传感器的优势和特性,设计了一种全新的滑动检测算法。算法通过观测每帧触觉图像的帧间标准差,并与预设阀值进行比较来判断是否发生滑动。在5种日常材料上进行了有效性和实时性的测试。同时,设计了基于触觉感知的机器人抓取控制器,该控制器是一种外环为夹取力控制闭环,内环为夹爪位置控制闭环的双闭环控制器。为了实现机器人的抓取和操控动作,本论文设计了对于静态放置目标的抓取方法,实现了以最小夹取力对质量未知物体的稳定抓取。还通过实验对动态质量目标以及操控过程中抓取控制效果进行了测试。通过实验结果表明,基于触觉感知的机器人抓取控制可以实现对静态目标的自适应性最小夹取力抓取。同时,实现了目标质量变化和机械臂定速定向运动两种情况下实现夹取力的实时控制。基于触觉感知的机器人系统,使机器人手能够像人手一样灵巧、智能的进行一系列抓取和操控动作,有效增强了机器人的实际应用价值。