随着微机械电子系统、组合导航技术、车联网和智能交通的发展，现代车载导航系统不仅要求导航具有高精度和高可靠性的定位功能，同时还必须具备高性价比、小型化和易集成等特点。本文从车辆的实际应用需要和工作环境出发，提出并研究了易于工程实现的小型化、低成本和中低精度的MIMU/GPS车载组合导航系统方案，利用实验室现有的设备进行车载实验并进行数据处理和分析。本文主要研究内容包括以下三个方面：1.推导了捷联惯导的数字迭代算法，重点介绍了姿态算法，并对其进行了仿真。2.建立了MIMU/GPS松组合模式下的车载导航系统的状态方程和量测方程，针对低功耗传感器常伴有较低的信噪比和较大的不确定因素的影响，将Sage-Husa自适应卡尔曼滤波、非完整约束应用到组合导航系统中，并将后向滤波和加权滤波技术应用到组合导航系统离线处理中，来提高组合导航系统的精度。3.将MIMU（3A3G）/GPS组合导航系统简化为MIMU（2A1G）/GPS组合导航系统，推导了简化的MIMU（2A1G）的捷联惯导数字迭代算法和数学模型，通过实际的车载实验来验证该简化算法的性能。结果表明，简化前后的算法精度相当，其体积和成本都大大降低，易于集成和智能化。