【摘 要】
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本文主要研究了基于无线网络的AGVS控制技术与路径规划方法,提出了一种基于嵌入式X86主板控制,并结合磁传感器导航、非接触式RFID射频定位的控制技术,以及基于无线网络的远程
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本文主要研究了基于无线网络的AGVS控制技术与路径规划方法,提出了一种基于嵌入式X86主板控制,并结合磁传感器导航、非接触式RFID射频定位的控制技术,以及基于无线网络的远程监控和基于节点空闲时间窗的多AGV路径规划的方法。首先,本文根据课题对AGV小车的实际功能需求,研究了AGV小车的总体方案和硬件结构组成。其次,根据AGV小车几种常用的驱动形式,确定了前驱动轮差速、后从动轮随动的差速驱动方式,建立了运动学模型,并通过Matlab仿真验证了所建立运动学模型的正确性。然后,建立了环境电子地图,采用A*算法在静态电子地图中进行单台AGV路径规划。并将节点时间窗原理与A*算法相结合,采用基于先验的决策,在节点的空闲时间窗按顺序规划出每个AGV小车的路径,采用基于速度调节的策略和基于几何路径调节的策略相结合来解决AGV之间的冲突。最后,进行了AGV的样机的制作和实验,编制了相应的控制软件,其中包括数据采集及其串口数据获取,磁传感器岔道识别和磁导向纠偏调试,PID控制调试方法,RFID定位和数据传输等,并采用VC++平台开发了AGV系统的上下位机软件,建立了基于Access的上位机数据库管理模块,上下位机无线通讯和数据传输,以及上位机远程监控系统和基于动态电子地图的动态路径规划软件系统等。
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