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连续转轴是指并联机构上平台能够绕着一条直线连续转动的转轴。当并联机构具有连续转轴时,其运动学标定、轨迹规划都会变简单,并且此种机构还能实现一些普通少自由度并联机构无法实现的轨迹等优点。研究并联机构的连续转轴可以促进并联机构的应用,同时还可以提升我国的装备制造水平。由于现有的确定并联机构连续转轴的方法适用面窄,并且还要进行复杂的理论计算,本文试图找出一种简便易行并且适用面较广的方法,并对一个现有的具有连续转轴的并联机构进行研究,以便为该类并联机构的综合提供指导。本文研究的主要内容包括并联机构的连续转轴