舰船在海面上航行作业时，由于受风、浪、流、潮等恶劣环境的影响，会不可避免地产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡六个自由度的运动，这会导致某些重要舰载武器不能正常使用，稳定平台作为一种安放在运动载体上的设备，具有隔离运动载体扰动的功能，而在航空航天、工业控制、军用及商用船舶中得到广泛应用。为了切实有效地减小船载雷达设备受船体运动的影响，本文从应用创新的角度提出在船上建立一个具有波浪运动实时补偿功能的并联稳定平台，相对传统两轴稳定平台，并联稳定平台不仅具有承载能力高、刚度大、结构简单稳定、精度高、易实现高速运动、反解容易等优点，还能够同时补偿船舶六个自由度的运动，使稳定平台的稳定性能得到更好的保证，提高雷达的跟踪精度和舰船海上作战的能力，同时也丰富了并联机构在工业生产中的应用，该课题的研究具有重大的现实意义和研究价值。论文研究的内容主要包括以下几个方面：第一，并联稳定平台机械结构设计，基于6-UPS型Stewart并联平台设计稳定平台的机械结构，确定上下平台各铰点的位置分布。第二，并联稳定平台运动学分析，建立系统坐标系，推导出稳定平台隔离船体摇荡运动的条件，在Matlab中建立数学模型，得到各支腿的杆长变化函数。第三，并联稳定平台运动仿真，完成运动学分析后，在Adams中建立并联稳定平台的虚拟样机模型，将利用Matlab软件求解出的并联稳定平台隔离船体摇荡运动各支腿的杆长变化规律导入Adams中进行仿真分析，验证了隔离条件的正确性。第四，船舶海浪运动及预报研究，建立船舶海浪运动数学模型，采用时间序列分析法对船舶运动进行极短期预报，建立最佳AR预报模型，为以后预报控制系统的研究奠定基础。第五，设计了并联稳定平台的液压驱动系统，并对系统进行了建模分析，计算液压元件参数，采用PID算法对并联稳定平台的六个液压缸进行位置反馈闭环控制。第六，并联稳定平台联合仿真分析，利用Adams软件建模稳定平台的机械-液压子系统模型，Matlab建立PID控制子系统模型，以Matlab为主体软件导入机械-液压子系统模块对并联稳定平台进行联合仿真分析，仿真结果说明将并联机构应用到船载稳定平台领域的方案可行性。