目前,工业生产中使用的机械手主要是采用离线编程或示教再现的方式工作,只能完成事先设定好的动作,对于加工对象及工作环境的感知能力低,柔性和智能化程度不高。Delta机械手是目前设计出来最为成功的机械手之一,由于它具有体积小、重量轻、运动灵活、定位精准、成本低等优点,在食品加工、电子装配和医药生产等领域中广泛使用。工业生产线上普遍存在一定智能性和高度重复性抓放操作,这些操作由人工完成效率低、准确性难以保证,同时在这些环境中,目标物体分布散乱无规律,必须先对它们进行定位。本文结合以上需求,研究利用视觉来辅助机械手进行目标物定位和抓取,具体内容如下:(1)根据整个系统的功能需求,制定了系统的总体方案,选用PC作为硬件平台,整个系统主要由视觉系统和运动控制系统两个部分组成,运动控制系统基于Arduino Mega2560开发板设计,视觉系统基于LabVIEW平台设计。(2)分析了直线型Delta机械手的结构,并建立了Delta机械手的运动数学模型,对机械手进行了运动学分析,在此基础之上完成了机械手运动控制系统的设计和制作。(3)利用LabVIEW平台中的VBAI和VDM组件对传统的摄像机标定方法进行了改进,在保证标定精度的同时使标定过程更加简单,便于工程实践的应用。(4)在VBAI中设计了图像预处理流程,研究了从图像中获得目标物体的位置坐标和形状特征的方法,结合实验条件,实现了对传送带物体的实时跟踪和动态抓取。(5)搭建了实验测试平台,对本文提出的方案进行了实验验证,通过实验,证明了本文所提出方案的可行性,并为以后整个系统的改进工作提供了依据。