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模糊控制和迭代学习控制均属于无模型控制系统设计方法，对解决实际中许多很难建模和控制的，包含不确定性、不精确性、并混杂有非线性和时变性的复杂系统是非常有效的方法。 本文研究并设计了基于奥地利B＆R工业自动化公司的PLC实现的通用模糊控制器。论文采用离线计算、在线查表插值的方法实现模糊控制，以满足通用性的要求。离线部分用户界面友好，操作简单，可以方便地选择各模糊变量论域范围、变量子集类型、模糊推理和去模糊化的方法；用于查询的控制表以PLC数据模块的形式存放；在线部分本身是一个调用方便的功能块。本文提出增量式/位置式模糊控制输出的算法、带死区的模糊控制算法以及二元三点插值法来改善控制器的性能以及控制表和在线部分直接下载到PLC的CPU模块中的方法，经验证该通用模糊控制器作用于控制过程可以得到比较满意的效果。PLC通用模糊控制器可以作为控制系统的一部分，也可以用于控制过程分析、仿真和开发模糊控制系统的工具。 在机器人背景下发展起来的迭代学习控制对解决具有某种重复运动（运行）轨迹跟踪问题具有独特的能力，本文研究的目的是利用迭代学习控制理论为一般控制系统的设计性能优良的控制器，以期扩大迭代学习控制的应用领域。本文利用迭代学习过程记忆的期望控制ud（t），期望轨迹yd（t）以及跟踪误差ek+1（t），提出了两种拟合控制系统的PID控制器参数的方法。这两种方法实现的PID控制器结构简单，作用于系统可获得较佳的动态特性和较强的鲁棒性。仿真实例表明了这两种方法的可行性与实用性。