嵌入式系统有一个共同的特性，即对系统的响应时间有严格要求。随着实时嵌入式系统结构的日益复杂，运行环境的不确定因素增多，操作系统中任务调度受到广泛关注。本文首先介绍RTOS中经典的调度策略，分析其各种任务调度算法的局限性。然后从实时系统的不确定性、不可预测性角度入手，针对实时系统中硬实时任务与软实时任务并存情况，分析混合任务并介绍混合任务调度算法，提出了混合任务调度模型框架。在对任务反馈调度研究中，根据Chenyang Lu和John A．Stankovic提出的反馈控制实时调度算法，对PI控制器详细分析并介绍利用率、丢失率、利用率丢失率反馈调度算法，总结了各调度算法优劣。对于控制与调度协同设计问题，提出以Qoc作为评价基础，给出基于Qoc的调度策略，并构建基于实时控制与调度协同设计模型，使用弹簧算法灵活处理扰动到来对被控系统的影响。最后在反馈混合任务调度研究中，以反馈控制混合任务调度框架为基础，可调软硬实时任务负载带宽为出发点，准入与Qos调节器为软实时任务负载调节手段，提出了反馈调度的水箱模型以及控制器的控制算法，仿真结果验证了该算法的可行性。通过研究μC／OS-Ⅱ的任务管理、内核调度方面的内容，移植μC／OS-Ⅱ于TMS320LF2407A硬件平台上。在μC／OS-Ⅱ实时内核调度的可扩展性研究基础上，修改内核，设计实时任务和软件结构，并引入基于反馈控制混合任务调度算法。实践验证该调度算法有效提高系统的鲁棒性。