【摘 要】
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输电线路的定期巡检和维护是电力系统中必不可少的一个环节,输电线路巡检机器人的研制对实现线路自动化巡检、减轻人力物力等方面具有重要的意义。本文完成了一种三臂悬挂式巡线机器人的控制系统设计,三臂悬挂式巡线机器人分为机器人主体部分、执行机构驱动器以及远程监控室三部分,其中机器人以MPC5744P作为系统的控制核心,以OV5640摄像头作为图像采集元件,执行机构驱动器以TMS320F28035为核心,以三
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输电线路的定期巡检和维护是电力系统中必不可少的一个环节,输电线路巡检机器人的研制对实现线路自动化巡检、减轻人力物力等方面具有重要的意义。本文完成了一种三臂悬挂式巡线机器人的控制系统设计,三臂悬挂式巡线机器人分为机器人主体部分、执行机构驱动器以及远程监控室三部分,其中机器人以MPC5744P作为系统的控制核心,以OV5640摄像头作为图像采集元件,执行机构驱动器以TMS320F28035为核心,以三相直流无刷电机作为驱动电机,通过先后对三相直流无刷电机和摄像头图像解码及故障识别进行了理论分析,设计了控制方案和数据处理方案,并对巡线机器人的软硬件进行了详细设计,最后通过以该方案作为参考方案的巡检机器人为被测对象进行了实际工况的测试。测试结果表明,本文提出的巡线机器人控制系统设计方案合理有效,能够完成巡线机器人的预期功能。该论文有图33幅,表3个,参考文献52篇。
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