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与平面连杆机构相比,空间可调机构有不少特点,如结构紧凑、灵活多样、占用空间少、工作可靠及可用少量杆件实现复杂运动等,对空间可调机构的深入研究必将对现代机构学和现代机械产生深远的影响,而对空间可调机构刚体导引问题的研究是推广使用空间可调机构的前提,也是机构学研究的重要内容之一。本课题对空间可调机构的刚体导引综合问题及其综合方程组的求解进行了研究,进而对其进行了运动分析和运动仿真,取得的主要成果如下:(1)在空间可调机构刚体导引综合方面,提出了空间RSSR机构及RSCR机构实现