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本文依托国家自然科学基金“大型重载起重吊装空间协作柔索并联构型装备机构的动态性能分析与协调控制技术研究(项目编号:51275515)”项目,针对一种多起重机协作柔索并联构型装备,在运动学和动力学分析的基础上,进行了吊装轨迹规划和避障路径规划、有限元分析和液压系统仿真方面的研究,完成的主要工作归纳如下:1.阐述了一种多起重机协作柔索并联构型装备的基本构型和工作原理,利用解析法推导出了装备运动学方程;在此基础上,利用达朗贝尔原理建立了装备的动力学模型;探讨了装备定方位工作空间的约束条件和求解方法。通过数