【摘 要】
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在课题组承担的江苏省十五攻关项目"网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程"中,该课题负责其子任务——"机器人三维图形仿真软件的设计和研究".针对目前南汽生产线机器人
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在课题组承担的江苏省十五攻关项目"网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程"中,该课题负责其子任务——"机器人三维图形仿真软件的设计和研究".针对目前南汽生产线机器人在线示教编程方式效率低、自动化程度不高的情况,该文根据国内外离线编程系统的一般设计方法,并结合南汽生产线的实际情况,提出了机器人三维图形仿真软件系统的整体设计方案.根据设计方案,作者做了一些前期的设计和研究工作.论文首先设计了三维图形仿真软件的系统结构,涉及了各功能模块的划分及实现方法,并实现了其中的图形建模模块与图形编辑模块;其次研究了软件系统中的一些关键技术,阐述了利用面向对象技术开发机器人三维图形仿真软件的方法,并实现了机器人三维动画显示;最后以6自由度的COMAU机器人为研究对象,建立了机械手的运动学模型,并探讨了碰撞检测的应用方法.
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