针对视觉平衡控制系统实时性高、稳定性好的要求,采用了模糊控制随动系统.中心控制部件为单片机,采用定时中断方式工作,每单间隔100微秒就对各控制参数进行一次调整,完全可以满足实时性要求;另外模糊控制本身特点就是稳定好.实验结果也证明达到了预期目的.该专题研究另一个具体要探讨的问题就是寻找一种实时性强,能使水上清洁机器人对环境、物体做出正确判断的图象处理方法.该研究在以下两方面取得了一些进展;水面清洁机器人研究的关系在于视觉系统,视觉系统研制的关键在于非结构空间图象理解,边缘检测是关键.该研究在以下两方面得取一些进展:1、滤波:在该实验中,采用了移动窗口,为了提高处理速度,提出了一种便于硬件实现的快速算法,应用这种算法可大减少计算量,利于实时性处理.从边界检测结果看基本上保持了原图物体的基本轮廓.完全能够满足这种特定情况下的需要.2、边界检测:外界光线变化很大,所以CCD形成图象的灰度值变化范围也很大,一个固定的门限值根本无法满足这么复杂情况需要.必须采用自适应阀值,可以根据水面光线变化情况,自动调整.同时又设计出了一种新处理模板,利于图象的实时性处理,对于水上固体漂浮物边界检测有很好的效果.