【摘 要】
：
本文以开发高速、轻型、低成本并联机械手为目标,研究可实现二平动自由度并联机构的运动学模型、轨迹规划、实体模型的建造与运动仿真以及技术经济分析等关键技术。主要研究
论文部分内容阅读
本文以开发高速、轻型、低成本并联机械手为目标,研究可实现二平动自由度并联机构的运动学模型、轨迹规划、实体模型的建造与运动仿真以及技术经济分析等关键技术。主要研究内容如下:基于Diamond构型运用矢量法构建闭环方程,并推导出了两平动自由度机械手的位置的正、逆解解析模型,以及速度、加速度模型。在比较不同运动规律的控制函数对机构速度、加速度影响的基础上,通过计算机仿真方法确定采用修正梯形运动规律作为规划机构轨迹方法。采用Pro/e Wildfire建立该混联装备的三维实体虚拟样机,在此基础上实现了其运动学仿真。基于技术经济学分析理论,选择四种经济评价模型对Diamond机构与Detla机构作出了经济评价。分析表明Diamond机构具有更优的性能价格比。
其他文献
本文构建了用于轴承直径在线检测的机器视觉系统，开发了相应的视觉检测软件。从硬件选型与系统平台搭建、软件实现、图像预处理、边缘检测、直径尺寸计算、系统标定与测量误差
在过去,产品的经销以线下实体店为主,经营范围有限.而随着信息时代的到来,为传统零售行业带来了机遇和挑战,传统零售行业最终迎来了新零售时代.新零售时代是集合线下和线上销
摘 要：介绍工程船襟翼舵安装过程中，通过工艺确保焊接变形量，利用定位技术确保精度，提高襟翼舵安装的可靠性和旋转灵活性。 关键词：襟翼舵；舵杆；舵筒；舵叶；舵机 中图分类号：U671 文献标识码：A 文章编号：1004-7344（2018）18-0201-02 引 言 操舵装置是船舶航行安全最重要的设备之一，其中舵系及舵机安装质量的好坏，直接影响操舵装置的性能和可靠性，从而影响船舶航行的安全
用Flash软件制作动画是小学信息技术的一个学习模块.在每年各省电化教育馆举办的电脑制作活动中,都少不了动画作品项目,运用Flash制作的动画作品在评比中占据一定优势.
CFRP和钛合金因其优异的机械性能被广泛应用在航空航天领域。在飞机装配过程中， CFRP结构件通常采用螺栓与钛合金构件进行局部连接，组成CFRP/钛合金叠层结构。由于CFRP和钛合金
我国的烟草生产和销售在世界范围内都有着很大的影响,这也与我国的人口特征有关.在当今的时代,烟草已经成为了大多数人们的基本物质需求,卷烟行业也有了较大的发展,这对于促
目的:探讨人脐静脉内皮细胞来源胞外囊泡(human umbilical vein endothelial cell-derived extracellular vesi-cles,HUVEC-EVs)对乳腺癌细胞增殖和迁移的影响及其作用机制.
机器人磨削对于提高航空发动机叶片的加工精度和加工效率有至关重要的作用。传统的叶片加工方式主要是通过精铣加手工打磨，但是手工打磨叶片的表面质量差，效率低，所以采用机器人