【摘 要】
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可控机构是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能技术等多种学科相互交叉融合的产物,是现代机构学发展的方向之一.混合机构是
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可控机构是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能技术等多种学科相互交叉融合的产物,是现代机构学发展的方向之一.混合机构是可控机构的重要研究内容.该文通过将传统机构学与机器人理论相结合研究实现大功率的柔性转动输出运动的平面两自由度七杆机构混合驱动机,内容包括有:混合驱动机及其运动链结构分析和综合、混合驱动平面两自由度七杆机构的奇异性分析、混合驱动平面两自由度七杆机构的可支性分析、混合驱动平面两自由度七杆机构的运动学与动力学分析、基于改进遗传算法的混合驱动平面两自由度七杆机构的动力学优化、平面两自由度七杆机构混合驱动机的最优运动规划.
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