随着科技的高速发展,智能平衡车机器人受到越来越多的关注。因其有较小的体积、灵活的运动能力、复杂环境的适应能力等优点,被广泛应用于影视拍摄,体育赛事,军事侦察等领域。但遇到强风天气或复杂路况时,难以保持拍摄设备的视轴稳定,从而影响到拍摄图像质量。为解决在干扰情况下视轴稳定问题,需要使用三轴增稳云台作为相机与车身之间的连接装置,以确保稳定清晰的拍摄效果。本文以双轮平衡车车载三轴增稳云台为研究对象,研究其系统结构和工作原理,采用四元数算法获取三轴云台的空间姿态角,建立云台坐标系,提出一种基于永磁同步电机矢量控制策略的电流、速度、位置三闭环控制模式,以提高云台电机的控制性能。研究分析双轮平衡车在运行过程中对云台姿态的多维度扰动特性,采用自抗扰控制策略对云台姿态角误差进行补偿,运用多轴电机并行控制策略以提高云台各轴运行的独立性。设计了适用于平衡车车载云台的协同增稳控制系统,通过各轴电机位置编码器的反馈信息观察云台在工况下自主调节的抗干扰性能。仿真与实验研究结果表明,自抗扰控制策略相比PID控制策略具有更高的控制精度,且调节速度提高20%,稳定性提高50%。并行控制策略能有效提升双轮平衡车三轴云台系统的协同性和鲁棒性,更适用于解决双轮平衡车云台的抗干扰问题。