【摘 要】
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面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研究目标。文章首先阐述了对偶四元数的概念,
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面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研究目标。文章首先阐述了对偶四元数的概念,以及它的空间几何意义,同时也介绍了所用到的Dixon结式消元的方法。论文基于对偶四元数的理论基础,对一般六自由度串联机械手逆解的通用算法进行了研究,建立了对偶四元数形式的串联机械手逆运动学模型,采用Dixon结式消元法进行推导,给出了一种基于对偶四元数的1P5R串联机械手位置逆解的新算法。另外,把这种算法推广到具有特殊尺寸机械手位置逆解分析中,对该类机械手进行了理论推导。
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