随着人类科学技术水平不断提高,各国开始展开对可控核聚变实验的研究。我国作为世界性大国,也在核聚变研究中处于前列。在我国某大型激光聚变装置内,需对物理诊断设备进行精密装校,以观测激光聚变过程中的各项指标。为满足装校要求,本文设计了一种空间六自由度并串混联装校平台,主要结构为两个三自由度并联调整平台(3-UPU水平调整平台及4-PPR平面调整平台)串联形式,其结合了串联平台及并联平台的优点,具有精度高、刚度大、响应快及承载能力强等优点。本文主要研究内容包括:通过对物理诊断设备装校的技术指标分析,提出一种由3-UPU水平调整平台及4-PPR平面调整平台串联而成的新型空间六自由度混联调整平台,分别阐述了水平调整平台及平面调整平台的原理,并以螺旋理论为研究方法对其进行自由度分析,为运动学分析提供依据。以坐标变换理论为基础,采用解析法对水平调整平台及平面调整平台位置逆解进行求解。利用Adams仿真软件分别对两调整平台进行运动学仿真,求得其驱动部件的位移、速度及加速度等输入曲线,并以其运动学逆解为基础,通过Matlab软件编程求得其输入曲线,通过两方法所得曲线对比,验证其逆运动学分析正确性。根据水平调整平台和平面调整平台的约束条件明确其约束不等式,利用数值搜索法—积分法编程分析两调整平台的可达工作空间。绘制了其在不同自由度下可达工作空间图谱。通过对调整平台结构参数离散化处理,分析其结构参数与工作空间体积变化关系,为水平调整平台及平面调整平台的结构参数优化提供理论依据。以运动学逆解为基础,利用微分法求得两调整平台速度雅克比矩阵。对调整平台提出以全域灵活性作为其整体运动性能指标的方法,对水平调整平台及平面调整平台不同自由度下的灵活性及全域灵活性进行求解,绘制其性能图谱。分析了调整平台灵活性随结构参数的变化规律,为其结构优化提供参考。