随着科技的发展,人们对室内定位技术的需求日渐增加,各大基于室内的无线定位跟踪技术应运而生,其中超宽带技术因其穿透力强、精度高、安全性强等优点,成为目前室内定位研究的重点。本课题的目的是通过滤波方法对超宽带定位系统的测距结果进行误差补偿及定位解算,从而增加定位精度。本文首先对多种定位方法进行较详细的分析与比较,并选择基于双边双向测距的定位方法作为课题的定位方法。接着在Matlab平台上对粒子滤波、扩展卡尔曼滤波及容积卡尔曼滤波三种非线性滤波算法进行仿真比较,对超宽带系统进行定点测距采样并对不同基站与标签间的测距误差进行补偿。之后搭建三基站一标签的超宽带平面定位网络,通过无线WiFi模块将基站与上位机PC端连入同一路由器进行通讯,在定位时将从三个基站收集到的距离信息依次发送给上位机,上位机将三组测距信息通过集中式观测融合组合为一组信息并通过滤波算法在Matlab平台上进行数据处理及实时的定位解算,进而计算出较精确的标签位置信息。在经过定点定位环境、移动定位环境及目标跟踪环境下的多次实际测验来获得课题结论。