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随着杆件设计轻型化和杆件运动的高速化发展,轻质柔性杆件固有的弹性和振动特性对整个系统的性能产生了重要影响。对包含整体运动和柔性变形的柔性杆件系统动力学展开广泛、深入的研究已成为高精度、高性能的现代机械设计所要求的重要课题。本文以广泛应用的柔性杆件系统(柔性曲柄滑块机构作为算例)为研究对象,分析和建立了这一非线性、时变系统的动力学模型,并采用合适的数值方法求取其动态响应,进行了一系列的理论推导、仿真和相关的实验研究。其主要内容包括:研究了有限元与拉格朗日方程相结合的综合建模方法,经过严格的理论推导得到