技能技术是人工智能领域的一个富有挑战性的课题。它是多元智能的表现,单一的智能技术很难实现复杂的技能功能。技能是人类从生产实践中积累出来的经验、技巧,是进行创造性活动的重要条件。技能技术的主要优化功能有策略寻优、任务规划和运动规划等三个层次。本文以人的技能为基础,主要开展了以下工作:1、对技能、技能技术的概念、特征、研究意义等进行了介绍,提出了技能技术的基本思想和总体功能结构,对它的实现过程进行阐述。以按摩技能为例,对按摩任务进行陈述,并且对任务结构体系进行划分。2、在任务规划研究中,首先对四种任务表述方法进行比较,并分析它们各自的优缺点,最后选取HTN形式表示方法作为按摩机器人的任务规划方法。在详尽阐述HTN任务规划方法及其原理基础上,将其应用于按摩任务之中。把按摩任务划分为若干可以直接执行的子任务。然后利用有限状态机创建了任务模型,将子任务的各种状态以及变化响应映射到任务模型当中去,形成了一系列的动作序列,这样就完成了任务规划层的使命。3、运动规划层主要是对任务规划层所规划出的动作序列中的每一项动作生成动作轨迹。首先,阐述轨迹规划相关理论知识与B样条算法,对B样条算法的数学公式进行推导,得出基于B样条插值算法对时间最优化的约束条件。然后,用MATLAB工具箱建立了按摩机器人模型,对其进行正、逆运动学仿真,验证相关数学理论和机器人模型的正确性。在满足时间最优约束条件下,采用B样条曲线构造的机器人轨迹对前三个关节进行仿真,达到预期的效果。本文将任务规划和运动规划研究应用于按摩机器人,得出按摩任务序列,仿真验证建模和优化的正确性,对以后的相关工作研究和按摩机器人应用提供了理论依据。