随着科学技术的快速发展,机器人技术日渐成熟。四足机器人正朝着运动灵活、结构紧凑的方向发展。本文以二自由度连杆机构为基础,设计一种可以实现柔性轨迹、结构紧凑的四足机器人的行走机构,提高了机器人的整体性能。本文主要工作如下:（1）在对现有行走机构研究的基础上,设计出一种结构紧凑、运动灵活的二自由度连杆行走机构和四足机器人关键零部件,并绘制三维图。并在UG NX中完成了四足机器人的整机装配。（2）建立二自由度连杆机构运动学简图,并进行正、逆运动学分析,编写逆运动学Matlab代码。对足端轨迹进行重新规划,消除加速度突变问题。把插值法引入到轨迹的实现中,完成轨迹的实现并在Adams中验证其正确性。（3）通过ANSYS软件对行走机构、关键零部件和整机进行静力学分析、疲劳分析、模态分析等有限元分析,验证四足机器人结构设计的合理性。对连接件进行模态拓扑优化设计,分析整机的承载能力。（4）在Adams软件中建立虚拟样机模型,在Matlab中建立机械系统的控制框图,形成Adams与Matlab的联合仿真平台。对四足机器人进行对角步态的仿真分析,对仿真后处理结果进行分析,验证四足机器人设计的合理性、可行性。