巡线机器人代替工人进行电力线路的巡检工作,可以进一步提高工作效率、巡检精度和安全系数,具有广阔应用前景。本文通过分析巡检机器人国内外的研究现状和工作环境,对一种基于平行四边形结构的高压输电线路巡检机器人的结构进行了研究与设计,对工作性能进行了研究与分析。在对机器人的工作要求分析和对弹簧、电动推缸、双柔索并联驱动、连接关节、轮爪机构的研究分析的基础上,对机器人的平行四边形机构、旋转关节及手臂的结构做出了改进设计,并用SolidWorks建立了三维模型。改进后的机器人由4个单元体和5个手臂通过复合旋转关节串联组成,每个单元体由2个平行四边形机构通过旋转关节串联组成,平行四边形机构采用铰接并由对角线上的两根柔索并联驱动。改进后的手臂机构能在有坡度变化输电线路上工作。针对不同尺寸障碍物,设计了包括从上下左右全方位的越障流程,提高了机器人工作过程的稳定性和越障能力。对改进后的机器人的爬坡和越障分析表明机器人具有爬坡和越障的能力,满足工作要求。通过对单元机构的运动学分析得出两条柔索在机构运动过程中的运动变化关系。通过对单元机构的动力学分析得出了单元机构的动力学方程和单元机构外部负载与两根柔索拉力的关系。通过对单元机构的刚度分析推导出柔索并联驱动的单元机构刚度方程,并对其进行仿真分析。对单元结构的分析表明主动柔索和被动柔索的长度、运动速度、力和单元结构的刚度都具有良好的可控性。