基于实时以太网技术的人机协作控制方法研究

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【摘要】

：

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【作者】

：

滕宗烨

【出处】

：

天津大学

【发表日期】

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2004年期

【关键词】

：

协作机器人阻抗控制主动柔顺控制重力补偿摩擦力补偿 EtherCAT TwinCAT2

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