绳索牵引自动水平调节机器人,能解决长期困扰载荷装卸领域的姿态调节和受力控制难题,有效保障昂贵及高精密性的载荷在吊运和装卸过程中的安全。因此相关研究具有重要的理论意义和实用价值。本论文以绳索牵引自动水平调节机器人为背景,结合国家863计划资助项目“实现载荷水平调节的四绳索垂直牵引装卸机器人研制”。研制了一套绳索牵引自动水平调节机器人,并对其载荷对接面水平调节问题和绳索牵引力均衡分配问题展开研究。所完成的工作主要包括以下六个方面:　　 首先,对现有的吊具系统及其控制问题进行了介绍,综述了国内外对吊具系统及相关调节理论的研究进展,并阐述了选题背景和论文主要内容。　　 其次,结合目前常用的手工调节吊具系统,提出了绳索牵引自动水平调节机器人的整体结构设计方案,并在此基础上对建模问题、调节策略和控制器进行了分析与研究。　　 第三,根据吊具系统的整体设计思路,结合工程实现和实际应用等因素,研制了绳索牵引自动水平调节机器人样机系统,并开发了手动和自动控制的软件平台。　　 第四,理论分析了绳索长度变化对绳索牵引力和载荷对接面水平倾角的影响,提出了一种基于模糊神经网络的分步控制策略,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节。实验结果表明,机器人系统性能稳定,控制策略有效,且能满足实际应用的精度需求。　　 第五,为实现载荷对接面水平倾角调节和绳索牵引力均衡分配的同步控制,提出了一种分层模糊控制器,其低层分别实现载荷对接面水平倾角的调节和绳索牵引力的均衡分配,而其高层用来实现两个子系统的协调控制。实验结果验证了该控制方法的有效性。　　 最后,对取得的研究成果进行了总结,并展望了需要进一步研究的工作。