【摘 要】
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远程控制是指客户端计算机通过网络对远端的设备进行监控和控制。它应用于复杂、恶劣、危险环境下的远程作业,具有广阔的应用前景。本文主要设计和实现一个C/S模式的机械臂远
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远程控制是指客户端计算机通过网络对远端的设备进行监控和控制。它应用于复杂、恶劣、危险环境下的远程作业,具有广阔的应用前景。本文主要设计和实现一个C/S模式的机械臂远程系统,采用TCP/IP协议来完成系统的控制指令和字符反馈信息的传输,采用RTP实时传输协议解决视频的传输问题。为了减少网络时延对系统的影响,本地控制方式采用“Move and wait”。通过对系统硬件体系和关键技术的研究分析,选用Visual C++ 6.0搭建基于网络环境的GRB四自由度机械臂的远程监控系统。文章主要分为四部分。首先,介绍系统硬件体系,对四自由度机械臂进行动力学分析;其次,针对远程视频监控系统所涉及到的关键技术进行研究分析,实现视频监控功能;再次,介绍机械臂远程控制的实现过程,控制机械臂执行末端按照用户预先规划的轨迹运动;最后,在对现有系统进行分析的基础上,提出远程控制的改进措施,以提高系统的安全性和实时性。
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