无人机以其代价少、风险低、无人员伤亡发生等特点,被越来越多的应用在军事和民用的搜救任务中,将目标检测技术与无人机技术相结合,极大提高了无人机在搜救任务中的实用性。本文在研究将北斗导航系统应用于无人机定位的基础上,研究了在无人机上实现目标检测的方法,为无人机运用于户外搜救工作奠定一定的理论基础。本文以室外自然场景为研究背景。首先介绍了北斗导航定位系统的基本组成和定位原理,分析了北斗导航的定位方程和影响北斗导航卫星定位精度的主要因素。其次,从理论上分析了使用载波相位差分提高北斗导航定位精度的方法;进行了无人机定位系统的总体方案设计,简述了定位系统的工作原理;选用以Ublox ZED-F9P为核心的GNSS板卡,进行卫星定位误差数据的分析和实时动态载波相位差分技术（Real Time Kinematic）解算。针对无人机因夜晚无可见光的条件下导致目标难以检测的问题,提出了无人机作业时目标检测的优化改进模型,优化改进后的模型以YOLOv3-tiny为基础框架,使用Small Batch-K-Means聚类算法计算anchor box数量;在网络关键位置中使用注意力机制,通过强化检测目标关注以提高抗干扰能力。最后,搭建了无人机飞控平台,验证了网络RTK差分定位误差一直保持在厘米级别。设计了基于树莓派3B的目标检测平台,将本文设计的目标检测算法移植到无人机平台,在夜晚场景下进行了无人机搜索实验。实验结果表明,在无可见光的背景下,无人机可以识别目标,并且具有较高的检测精度。