近年来并联机器人的发展已成为机器人研究领域的热点之一，在许多方面它具有串联机器人所无法相比的优点，扩大了机器人的应用范围。本文基于6-SPS并联机器人位置正解的分析，提出了基于杆长逐次逼近法求解位置正解的解法，运用机构运动影响系数法，通过向量叉乘积法建立了并联机器人速度和加速度的正解方程与反解方程。通过对雅可比矩阵每个元素分析对比，寻找出6-SPS机构的奇异位形，应用拉格朗日法推导出其动力学方程模型。利用遗传算法对给定运动工作条件的6-SPS并联机器人进行结构参数优化。定义了该并联机器人运动学综合性能和静力学传递性能评价指标，给出各性能指标在定姿态工作空间内的分布情况。并计算出其六根连杆液压缸承受的最大力、杆长的最大伸缩量及平均速度。为选择六自由并联机器人的液压缸型号与动力源提供了依据。最后通过ADAMS软件对6-SPS并联机器人进行了动力学仿真，得出各杆的受力曲线，验证了前面利用遗传算法优化结果的正确性。