【摘 要】
：
该文重点一是六维腕力传感器的硬件改进设计和标定系统软件设计,二是机器人虚拟环境模型的建立.六维腕力传感器的标定系统设计采用VC和MATLAB相结合的方法,和原先的软件相比,
论文部分内容阅读
该文重点一是六维腕力传感器的硬件改进设计和标定系统软件设计,二是机器人虚拟环境模型的建立.六维腕力传感器的标定系统设计采用VC和MATLAB相结合的方法,和原先的软件相比,运算速度和效率都大大提高,并且增加了图形分析功能,界面友好,更加直观.虚拟环境用OpenGL、VC、3DSMAX交叉编程,以日本MOTOMAN机器人为原型构建机器人从手模型,通过自行研制的主机械手控制虚拟从机械手抓取虚拟物体,同时实时跟踪虚拟从机械手的空间位置.虚拟腕力传感器能够实现传感器信息的图形化显示,完成碰撞检测和碰撞响应功能.
其他文献
2006年4月,国际船级社协会(IACS)颁布了共同结构规范(CSR),以统一各船级社对船舶结构规范的差异和安全标准。CSR分为双壳油船共同结构规范和散货船共同结构规范。由于两本规
该文针对多分辨率数据融合进行了理论和实验研究,主要工作如下:1.该文探讨了基于小波变换的分布式数据估计和检测的多分辨率数据融合.2.动态多分辨率数据融合在实际应用中常
位于寒冷海域的海工结构物,冰载荷往往是其控制载荷之一。我国的北方大部分区域处于高纬度地区,分布于该陆地区域的水工结构物,如:水库、桥梁、堤坝、水电站以及江河运输码头
本课题受航天部某研究所委托，设计了一套微机控制系统，以满足航空发动机涡轮盘多种载荷谱的低循环疲劳试验需要。 在总体设计方案上，采用微型计算机外置式，即上位机(微机)和下
结构振动和噪声预报及其控制对于民船和军船都是一项十分重要的研究课题。水中结构的声振特性与空气中结构的声振特性有很大不同,主要是因为受流体加载影响较大。目前,大多数
针对指纹细节提取的上述问题,该论文尝试了一种基于脊线跟踪的指纹细节提取算法,对原有算法做了确定脊线方向等方面的改进.能够直接从灰度指纹图像中有效地抽取出细节点及其
论文第一章是引言部分,介绍了任意波形发生器在测试系统中的应用、技术发展及趋势.第一章的最后给出了全文的安排.第二章简要介绍DDS原理和CORDIC算法,从理论上分析了它们各
本文对一型小水线面中体五体船的概念设计、稳性阻力性能和结构设计分析进行探索性的研究。 本文首先完成了一艘小水线面中体五体车客渡船的方案设计，依次开展了主体尺度要
目的:研究品管圈在急诊护理满意度的应用.方法:选取2019年1月到2019年4月的急诊患者360例,通过随机分组的方法 分为对照组和观察组,每组分别有180例患者.对照组采取常规护理
虚拟仪器是计算机和传统仪器相结合的产物，是当前测控领域研究和应用的热点之一，在基于计算机的虚拟测试技术的发展过程中，VXI总线测试平台无论在技术先进性还是市场占有率方面