栖落机动是自然界中鸟类的一种降落方式。通过执行栖落机动,鸟类可以迅速地从平飞状态过渡到大迎角机动,然后轻盈地栖落在树枝、悬崖或其他高于地面的地方。仿栖落机动是指飞行器模仿鸟类栖落机动,实现无跑道精准降落。本文针对微型飞行器仿栖落机动的纵向运动,进行了动力学建模与飞行控制律设计研究。首先,建立了飞行器仿栖落机动飞行的张量积模型。基于轨迹线性化将飞行器的纵向非线性动力学模型转化为线性变参数模型。以线性变参数模型为基础,通过张量积模型转换方法建立了仿栖落机动飞行的张量积模型,便于后续的控制律设计。张量积模型与原非线性模型进行仿真对比,验证了张量积模型的准确性。然后,对飞行器的仿栖落机动进行了轨迹跟踪飞行控制律设计。将所建立的张量积模型描述为T-S模糊模型的形式,以便应用基于T-S模糊系统理论的控制设计方法。基于并行分布补偿原理,设计了T-S模糊飞行控制器并进行了稳定性证明。通过仿真验证了所设计的并行分布补偿控制律的有效性。为了实现更准确的栖落点位置控制,在内环T-S模糊控制律的基础上,设计了位置跟踪控制律。最后,对飞行器仿栖落机动的飞行控制进行了降低保守性研究。对于模型保守性:尝试运用张量积插值建模技术降低T-S模糊模型的保守性;对于控制设计保守性:设计了基于公共李雅普诺夫函数的基本稳定条件和放宽稳定条件,并依据最大延迟率和最大收敛速度对这些稳定条件进行了保守性分析;采用模糊李雅普诺夫函数,探讨设计了保守性较低的稳定性条件;设计了非并行分布补偿控制器,并通过仿真验证该控制器的有效性。