并联柔索驱动机器人(Parallel Wire-driven Manipulator简称PWM)是80年代以来发展起来的一种新型机器人,作为并联机构的一种分支,它以承载能力强、轻便灵活、工作空间大等优点而受到广大学者重视.该文就有关PWM的结构、位置分析、速度关系、工作空间分析、奇异位形分析以及动力学建模等问题进行了深入的研究.提出约束机构的概念,给出了约束机构的定义,性质和分类;提出在并联柔索机器人机构设计中应用约束机构的设计方法;进行有约束并联柔索机构机构综合的研究,总结出加入约束机构后并联柔索机构可实现的运动类型,提出几种新型的并联柔索机构.利甩约束机构串并联等效的特性,建立了具有约束并联柔索机构运动学正解的通用迭代方法.并分析了特殊设计的并联柔索机构的运动学正解的解析方法,并对几种并联柔索机构的运动学正、逆解进行分析.归纳了具有约束并联柔索机构的运动学、静力学建模方法;将并联柔索机构静力平衡的矢量闭合条件推广以适用有约束情况.给出具有约束并联柔索机构工作空间的定义;分析了两种并联柔索机构的工作空间;分析了有约束并联柔索机构的力平衡的条件;给出判别方法;指出约束机构在回避奇异位形中的应用.研究了具有约束并联柔索机构动力学建模的一般方法;应用牛顿-欧拉法和动力学普遍方程完成几种并联柔索机构进行动力学建模.研究了并联柔索机器人机构设计中应注意的若干问题,设计了一台Tricept型三自由度并联柔索机器人并进行实验研究.