随着我国城市现代化建设的不断加快，城市居民机动车数量和道路交通量急剧增加，而城市用地的局限性导致已有交通基础设施与交通需求之间的供需矛盾愈加尖锐。交通智能化设备的出现带来智能车载系统和智能路侧系统的逐步发展，基于车车、车路信息交互的车路协同系统是提高城市交通运行效率的技术措施。车路协同技术的推广应用对城市的经济效益和社会效益有显著积极作用。考虑未来城市干线交通道路上主要交通需求为社会车辆(小汽车)和公交车辆的高效通行需求，而公交车辆和社会车辆(小汽车)由于功能和性能的差异性，使得两种交通方式具有不同的行驶参数。本文以车路协调环境为背景，对公交车辆和小汽车混行条件下的干线协调控制方法进行研究，研究内容如下：
　　首先，总结了城市道路干线协调控制的基本条件和协调控制重要参数，基于一般社会车辆与公交车混行环境，提出考虑公交与社会车辆的干线交通信号协调控制模型，并对控制模型重要参数进行了解释说明和仿真验证。
　　其次，在提出了车路协同环境下考虑公交与社会车辆的干线协调控制系统的总体框架的基础上，介绍了车辆行为中的车辆生成模型、车辆行驶跟驰模型和公交站台停靠时间预测模型。分析了不同相位设置下的到达率预测模型，并对到达率预测下的车辆延误计算进行分析，提出交叉口信号参数优化模型。基于优化后的信号参数，提出减少社会车辆能耗和提高公交车服务质量的轨迹控制方法。提出以瞬时油耗模型对实验过程中的车辆油耗进行计算分析。
　　最后，对MATLAB仿真平台和进行交通流仿真的重要模型进行了简单介绍。介绍了仿真实验的背景路网、交通量等模型和参数来源，同时对仿真实验中的跟驰模型参数、信号优化参数和车辆瞬时油耗参数进行标定，并对信号优化过程进行阐述说明。进行与Webster单交叉口定时控制和MAXBAND协调控制对比试验，选取车辆平均行驶时间、社会车辆油耗和公交站台服务时间为仿真评价指标并进行仿真结果分析。仿真结果表明，车路协同控制能在有效降低车辆总延误的同时，减少社会车辆的燃油消耗，增加公交车站台服务时间。希望对未来车路协同环境下考虑公交与社会车辆的干线协调控制具有一定的参考意义。