论文部分内容阅读
随着工业制造水平的高速发展，对工业装备性能指标的要求也日益提升。从机构学的角度看，单一的多自由度机构已难以满足日益提升的高性能运动学以及动力学要求。因此，由两个模块所构成的商联机构孕育而生，它结合了串联机构与并联机构的优点，通过两个低自由度模块联合运动而实现整体的高自由度运动。其低自由度模块不仅可以缩短机构运动链的长度从而提高刚度，而且还可以降低设计的复杂度和成本，同时提高系统的可靠度。在目前的研究中，商联机构已有完善的系统化的机构型综合方法，其子模块可以由串联机构和并联机构构成，甚至还能由混联机构