2004年我国已启动“嫦娥工程”,月球车的研究是国家月球探测任务发展的需要。月球车是月球探测工程的重要组成部分,也是实现月球探测目标不可缺少的重要媒介。月球车是用于复杂地形探测的移动机器人,其设计涉及到多个学科领域,是人工智能、自动控制、机构学、信息技术及计算机技术等高新技术的结晶。仿真无疑是提高设计效率、降低设计成本的有效手段。仿真技术已成为月球车研究乃至探月计划的一个重要组成部分。论文以上海航天局与上海交通大学合作的“月球车仿真平台预研项目”为背景,考虑软质月面对月球车行进的影响,建立基于虚拟现实技术的月球车虚拟仿真平台,仿真并测试软质月面对月球车的运动学与动力学特性影响,为真实月球车的设计和控制提供虚拟实验平台。论文研究了基于Bekker的轮—地动力学模型,在轮—土仿真软件AS2TM中建立并分析了月球车的软质月面动力学特性,获得典型轨迹下分析数据,开发了与仿真平台的双向集成接口；建立了基于Vortex的月球车运动学模型,并将软质月面动力学模型和基于SGI OpenGL Performer的视景仿真模块有机集成在一个平台中,实现了具备考察月球车在软质月面环境下动力学功能的虚拟仿真平台；论文最后给出了应用的实例,将2号和3号原型车同时放在月球车虚拟仿真平台中进行仿真和校验测试。