【摘 要】
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该文是在国家"863"项目"宜人化双臂操作型服务机器人"、中国科学院自动化所创新基金项目"基于实时Linux的开放式机器人控制器"和"基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控
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该文是在国家"863"项目"宜人化双臂操作型服务机器人"、中国科学院自动化所创新基金项目"基于实时Linux的开放式机器人控制器"和"基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制"的资助下开展工作的,主要就开放式机器人实时控制器、室内移动机器人的定位和结构光视觉控制等方面的内容展开研究.该文从简化逆运动学的求解入手,研究并构成了工业机器人的实时控制系统.利用实时性较好的Red Hat Linux作为工业PC的操作系统,由工业PC进行在线运动规划、逆运动学求解、选出控制解等,由PMAC多轴运动控制器实现运动控制,构成本地开放式机器人控制系统.在此基础上,研究了开放式机器人的本地/远程实时控制,提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架,由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成.结合结构光双目视觉测量系统和开放式机器人控制器,构成了一套具有焊缝自动识别与跟踪功能的弧焊机器人焊接系统,实验结果表明了其有效性.提出了一种用于具有机械手的移动机器人的目标视觉定位方案,它具有大范围视觉测量能力,同时又避免了摄像机调焦所带来的不便.
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