仿人机器人的运动学和动力学分析是仿人机器人研究中必须面对和解决的两个基本问题，它们决定着仿人机器人的行走性能。本文在分析总结目前国内外研究成果的基础上，研究了仿人机器人运动学和动力学中出现的以下几个问题。 首先，建立了仿人机器人的十二杆简化运动模型，并以简化运动模型为基础，应用动力学分析方法推导了仿人机器人稳定运动的充要条件，引用ZMP的概念，由稳定性方程推导了ZMP点位置坐标计算公式，由仿人机器人的空间几何关系得出了下肢关节转角计算公式，分析了该种角度计算方法与使用欧拉角表示的坐标关系计算关节转角方法的优缺点。 其次，提出了正运动学与逆运动学相结合的步态规划方法。利用稳定域和稳定裕度的概念，应用三次样条插值函数构造了仿人机器人的下肢运动轨迹曲线和上肢关节转角曲线，使用运动学公式计算下肢关节转角，规划了仿人机器人的运动步态，实现了仿人机器人稳定行走。 再次，以电机在单脚支撑期内消耗的能量最小为指标优化仿人机器人的行走步态，得到了仿人机器人的局部最优步态。 最后，提出最大覆盖面与动作可交换定理，在不考虑视觉信息获取的前提下，运用动作分解和A~*算法成功的实现了仿人机器人的路径规划。