现今对于精确制导武器等而言,为保证自主性,并考虑成本、体积等因素,其导航系统一般采用基于MEMS的捷联惯性导航系统,而系统的初始对准一般采用传递对准方案。对于基于MEMS的捷联惯性导航系统的传递对准问题,在实际应用中主要面临如下两个问题:一是MEMS惯性元件误差特性复杂,受环境温度影响大;二是系统误差特性为非线性。这些问题都会对MEMS捷联惯导系统的初始对准精度带来影响。本文以基于MEMS的捷联惯性导航系统大失准角传递对准问题为研究对象,针对MEMS捷联惯导系统传递对准精度低和对准时间长的问题,研究MEMS惯性器件的温度误差特性,建立传递对准误差模型,分析传递对准匹配方法;针对标准UKF滤波算法存在的高斯白噪声假设以及计算量大的问题提出了改进UKF滤波算法,利用车载试验对改进UKF滤波算法进行验证。主要研究内容如下:（1）研究微机电（MEMS）惯性元件的温度误差特性,建立了MEMS惯性元件的温度误差补偿模型,确定了模型参数,利用温度误差补偿模型对MEMS惯性器件误差进行补偿,降低MEMS惯性器件的温度漂移误差。（2）研究系统的非线性误差特性,建立了系统的大失准角误差模型。全面分析速度匹配传递对准、姿态匹配传递对准和速度加姿态匹配传递对准方法,总结了各种匹配方法的对准精度。基于MEMS捷联惯性导航系统传递对准特点,最终确定了速度加姿态匹配传递对准方案。研究杆臂效应和挠曲变形误差因素对传递对准精度的影响,建立了杆臂效应误差方程和挠曲变形误差方程,并设计了补偿方案。（3）针对标准UKF滤波算法存在的高斯白噪声假设以及计算量大的问题,提出基于标准UKF滤波算法的改进UKF滤波算法,改进UKF滤波算法引入了Huber代价函数和超球体采样策略,解决系统中存在的有色噪声问题,降低算法的计算量,仿真试验结果验证了该算法的可行性和有效性。（4）利用跑车试验验证改进UKF算法的有效性,试验结果表明改进UKF算法的传递对准精度与快速性满足机载精确制导武器的精度要求与快速性要求,且相对于标准UKF滤波算法,改进UKF滤波算法的姿态角估计精度均大幅提高。