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多维力/力矩传感器的响应中存在动态非线性问题。采用Hammerstein模型描述其动态非线性，并提出基于Hammerstein模型的动态非线性一步辨识方法。辨识后得到Hammerstein模型的动态线性环节和静态非线性环节，确定了系统的动态非线性。在一步辨识的基础上，进一步提出基于Hammerstein模型的动态非线性两步补偿方法，包括动态线性补偿和静态非线性校正。通过仿真和对实验数据的处理证明，一步辨识算法有较高的精度，两步补偿方法改善了传感器动态响应特性。以ADSP2189M EZ-KITE Lite评估板为基础，研制传感器动态非线性实时校正系统，该系统既可以产生多维动态非线性信号又能够实现多维动态非线性实时补偿。另外，本文还分析了多维力/力矩传感器的动态标定实验中的若干问题，提出了自己的看法。