近年来,多自主体系统一致性问题已成为学术界的研究热点,并在传感网络、航天探测以及电力能源等领域得到了广泛应用。一致性问题是指利用自主体的局部交互信息设计合适的控制协议,使所有自主体的状态最终达到相同。为了节约有限的资源,事件触发控制策略被应用到一致性协议中。在事件触发控制中,只有当测量误差触发函数超过预设阈值时,自主体才进行通信和控制器更新。为顺应通信环境的要求,事件触发一致性问题的研究逐渐从固定拓扑延伸至更具一般性的切换拓扑,同时,通信网络中存在的恶意攻击也为一致性协议的设计和理论分析带来了更大的挑战。因此,基于事件触发控制策略,本文考察了非线性多自主体系统在固定拓扑、切换拓扑和拒绝服务攻击下的一致性问题。主要内容如下:（1）针对具有固定拓扑的一阶非线性多自主体系统,设计了一种分布式事件触发一致性协议。不同于传统的零阶保持器方法,采用一阶保持器构造事件触发控制信号,用以降低触发率。在强连通拓扑结构下,根据Lyapunov稳定性理论和矩阵论得到了所有自主体渐近实现一致的充分条件,并运用理论分析排除了Zeno现象。所提一致性协议比基于零阶保持器的一致性协议具有更低的触发率。（2）针对具有切换拓扑的一阶非线性多自主体系统,基于一阶保持器提出了一种分布式事件触发一致性协议来降低通信负载。当切换拓扑子图的并图包含有向生成树时,利用迭代法和不等式法,得到了多自主体系统达到有界一致性的充分条件。此外,证明了所提事件触发机制不存在Zeno现象。同时,对比展示了所提一致性协议在节约通信资源方面的优势。（3）考察拒绝服务攻击下二阶非线性多自主体系统的事件触发一致性问题,攻击会使通信网络无法提供正常的服务。考虑一类时长有限的拒绝服务攻击,设计了一种基于一阶保持器的分布式事件触发一致性协议。运用线性矩阵不等式和Lyapunov稳定性理论分析了强连通拓扑结构下的有界一致性收敛,并得到了相应的充分条件。此外,自主体能够排除Zeno触发行为。